日本的北进扩张
公元1598年，大明万历二十六年十一月十九，在朝鲜半岛南端、釜山以西200余里的露梁津，子时刚过，800余艘各式战船，正在趁夜做战前的最后准备，他们是大明与朝鲜联军的水师部队。
16世纪末，东北亚局势出现了一些变化，在日本，大名纷争的“战国时代”结束，丰臣秀吉完成了日本国内的基本统一。随着统一战争的进展，丰臣的野心和信心逐步膨胀，他不仅要把当时尚不属于日本的北海道并入日本版图，而且还将琉球和朝鲜两个明朝的藩属王国也列入了扩张的目标，甚至已经开始做一统中国的准备，在1591年他给朝鲜国王的书信中称，“本朝开辟以来，朝政盛事，洛阳壮丽，莫如此日也。人生一世，不满百龄焉，郁郁久居此乎?不屑国家之远，山河之隔，欲一超直入大明国，欲易吾朝风俗于四百余州(当时日本认为中国地方有四百余州)。”并威逼朝鲜臣服于日本。在被朝鲜国王断然拒绝之后，1592年，丰臣秀吉动员军队20万，出兵朝鲜，发动侵略战争。
当时的朝鲜，正处于国内政治昏庸、党争不断、军力衰弱之际，只能求助于明朝出兵。此时的明朝政权，虽然处于万历帝不理朝政的最高权威空白状态之中，但戚继光练兵和张居正改革的影响还在。经过官僚体系短时间的混乱之后，明军在短期内进行了战争动员，并于1592年年底，出兵援朝，史称“壬辰战争”。
战事持续到1598年，已历时七载，其间，战局起伏不定，但总体上逐渐对日本不利。日军出兵后，迅速占领了汉城和平壤，但明军于1592年年底入朝后，又先后收复了以上地方，日军只能退守半岛南部诸地，双方在你来我往一番后陷入胶着状态，不久，日方提出议和，明朝也乐得早日休兵，双方暂时订下了和议，内容规定明朝封丰臣秀吉为日本国王，日军自朝鲜半岛撤军。但是，丰臣秀吉提出的真实撤军条件是：日本吞并朝鲜南部，明朝要把公主嫁给天皇，且朝鲜今后要臣服于日本等等。而明朝负责谈判的使臣却未敢告诉朝廷真相，只是汇报说日本已答应撤出朝鲜云云，这使得丰臣秀吉最终又找到了借口，以朝鲜不守和议为名，于1597年增兵朝鲜，再次北犯。
实际上，日本国内对于侵朝战争的意见并不统一，很多封建领主并未从侵朝战争中获得好处，但却又要分摊征兵纳粮的任务。一些人在不满的同时也试图阻止这次出征。第一次侵朝的主要将领小西行长，早在1596年秋天，就向朝鲜使臣的翻译讲了第二次日军入侵的时间和部署，1597年夏，小西行长派人会见了朝鲜庆尚右兵使金应瑞，详细说明了日军即将执行的进军计划，并建议朝鲜坚壁清野，并征召新兵，进行战前动员，但是，朝鲜国王及其身边近臣，对这一事件并未给予足够的重视，整个政权沉迷于内部党争，而且还撤换了前次战争中表现出色的李舜臣等将领，换上了若干昏庸之辈掌管水陆两军，而把希望完全寄托在明朝中央政权的支援上。
1597年6月，日军主力抵达朝鲜。此次进军，日军吸取了以往教训，将11万多人的部队分为两路，左路(也就是西路)，由小西行长率49600人，进攻全罗、忠清两道(即今天韩国的西南部地区)，右路(即东路)由加藤清正为先锋，率军64300人，攻击庆尚道(即今天韩国东南部地区)。
在海上，日军于七月十五，趁满月之日，以优势兵力突袭朝鲜水军主力驻地。代替名将李舜臣指挥的元均昏庸无能，毫无应有的警惕，结果全军覆没，包括“龟船”在内的大量战船被焚毁。日军顺势占领了朝鲜半岛西南端的几处据点，不仅可以威胁汉城，而且可以袭扰山东和辽东沿岸。
明朝在得知日军再度北侵的消息后，再度向朝鲜派出援兵，加上原先驻朝的部队，以及朝鲜军队，总兵力约5万多人。1597年12月，联军到达庆州，专攻敌右路主力加藤清正驻扎的蔚山要塞。双方的兵力对比约为4万对2万。但由于指挥不当，联军围攻蔚山10余天未下，反而在日军援军来临之际出现溃退局面，全军损兵上万，撤回汉城。而日军也损失惨重，蔚山城内能战者仅千余人。日军只得从朝鲜半岛将一半以上兵力调回国内休整(也是为了即将到来的耕种季节)，在半岛上的兵力还余下6万多人。日军还在半岛南端沿海的几个要点，如蔚山等地，巩固了要塞防御，其长期计划，是打算步步为营，蚕食朝鲜。
但是，中朝联军并没有给日军这一机会。明朝强大的动员能力是联军的根本后盾，当时明军全国常备兵力80余万，再加上临时征召措施，调集10万人规模的军队轻而易举，且军粮储备充足，后勤能力很强。而日本国土狭小，粮食生产长期紧张，人口生育率又低，全国可动员的兵力总共也只有50余万，实际上难以承受长期的大规模战争。
1598年(万历二十六年)春，明军已经完成了新一轮调兵和后勤准备，新的援军进入朝鲜，至夏季，完成了兵力整备，9月，开始兵分三路南下，联军总兵力达到11万多人，其中包括9万陆军和2万6千水军。
当时，中国的水军装备远远超过日军，不仅船坚，而且炮利。明军水师船只大量装载虎蹲炮一类的中型火炮，这种炮炮身长2尺，重36斤，上加铁箍，并配备铁爪、铁绊，发射前用大铁钉将炮身固定，每次装填5钱重的小铅子或小石子100枚，以及1枚重30两的大石子或大铅子，发射后，大石子用于摧毁对方的船身、船上建筑等设施，小石子则可以杀伤对方人员。比虎蹲炮大的还有“佛郎机”，这是明军从葡萄牙人手中得来仿制的。“佛郎机”就是当时对葡萄牙和西班牙人的统称。这种火炮已经有了现代火炮的雏形，炮身长七八尺，能够装1斤火药，弹丸重量也可达到1斤，射程可达五六里，还有准星、照门等设置，并可以安装在活动炮架上，随时调整射向，这在当时是非常划时代的装备。
除去火炮外，明军还大量使用火箭，其中不仅有单发火箭，还有多发火箭，其中一种百虎齐奔箭，可以把上百支火箭连在一起，在点火后齐射出去。为了增加火箭射程，明军还装备了多级火箭，例如“火龙出水”，是以5尺毛竹为箭筒，筒内装火箭数支，筒体下面两侧各缚火箭筒2个，作为推进器，水战时，可在距离水面三四尺处点火，箭筒即可在助推火箭的作用下飞行二三里远，“如火龙出于水面”，当助推火箭燃烧尽时，腹内火箭便点火飞出，飞向敌船等目标引燃之。
此外，明朝水军甚至发展了燃烧性火器，例如“飞天喷筒”，内装硫磺、樟脑、松脂、雄黄、砒霜，以两分法打成药饼，封在发射筒内，战时点燃引信后，筒口可喷出十数丈高的火焰，而且由于装药的性质，其烟雾带毒，燃烧物质一旦被喷在对方船帆上，就会牢牢地粘在上面燃烧，无法扑救。
朝军方面，在李舜臣的努力下，朝鲜水师也恢复了一定的战斗力，兵力达到7千多人。朝军的“龟船”是当时相当优秀的海战装备。这是一种大型战船，船顶部覆盖有防护板，板上遍布向外的利刃刀尖，敌人难以攀爬。船首设有龙头，船尾有龟尾，头尾均有射孔，两侧还各有6个射孔，射孔下还有8~10支橹，使其可以在无帆条件下快速行进。在日军早先向后方丰臣秀吉的汇报中提到，“朝鲜人水战大异陆战，且战船大而行速，楼牌坚厚，铳丸俱不能入。我船遇之，尽被撞破。”
十月，三路明军与日军先后接触，但进展都不甚顺利。在中路，中朝联军近3万人进攻岛津义弘所率1万人防守的新寨要塞，在拥有绝对火器优势，炮火轰开日军城门的时候，由于己方一处火药库失火，导致阵势大乱，被日军趁机掩杀，全军溃退，损失超过1万多人，基本失去了战斗力。
东路联军约3万人，再次攻击蔚山，与加藤清正所率日军互有胜负，随后进入对峙，一直到十一月，日军主动撤离。
西路联军人数最多，除了2万8千陆军以外，还有陈嶙率领的2万6千水军协同。其对手是小西行长所率的日军第二军，兵力1万3千人。联军将日军围困在曳桥要塞，但攻击多日，进展不大，此时听说中路军战败，遂决定暂时休战。至十月初，明军三路陆上部队实际上都已经停滞下来，只有陈嶙还在水上巡弋歼敌。
另一方面，在日本国内，1597年8月，丰臣秀吉病死，遗命(抑或是身边人拟定的“遗命”)从朝鲜撤军。但是明军一直到当年十一月才得知这一消息。日军撤退命令下达后，驻蔚山的加藤清正于十一月率第一军迅速撤退，但岛津义弘和小西行长这两位联军老冤家的部队都尚未撤离，分布在顺天、泗川、南海等地，总兵力2万多人。
露梁海战
驻扎在朝鲜西部顺天(今天全罗南道东南部的顺天附近)一带的小西行长第二军，此时仍有1万多人，在接到撤退命令后，小西决定在光阳湾沿岸上船，向巨济岛集中。但是，十一月十一早晨，第二军登船后甫一出海，便被陈嶙和李舜臣率领的联军水师拦截，多次冲击失败，小西行长派使至陈嶙大营，曰希望用1000首级换陈嶙网开一面，但陈嶙坚决不允，小西军只得回到驻地，并派人向驻扎在泗川的岛津义弘、驻扎在南海(约数十公里外的一处港湾)的对马守(对马岛的日本大名)求援。
陈嶙，明史上称其“有谋略，善将兵，然所至贪黩，复被劾褫官”。他原本是与刘 廷等人一起统帅陆军的，但是因为当年二月，其部队在路过山海关时发生了骚动事件，他被责问后调来指挥水军，手下的两位副将—陈蚕和邓子龙，也都是步军将领出身，所以，他们能将船队指挥得当，也是殊属不易的事情。此前一段时间，陈嶙部水师在朝鲜西南部和南部沿海巡弋，日军“及见嶙舟师，惧不敢往来海中”。这在一定程度上切断了侵朝日军与本土之间的联系，使得侵朝日军的后勤供应受到了影响。
当时朝鲜水师的主要船只：龟船
在十一月十四日小西行长求和时，陈嶙曾放走了一只小船，船上有8名日军，李舜臣认为，这是小西行长派去求援的部下。至十一月十八日，李舜臣告诉陈嶙：“倭船出去已四日，援兵必将至矣。吾辈当往猫岛等处把截待之。”陈嶙对李舜臣非常敬重，深知李舜臣不会轻易作出重大判断，便与李舜臣共同在露梁津海峡一带设伏：明军的先锋老将邓子龙率军千人在露梁津海峡北侧埋伏，李舜臣则伏兵于南海岛的观音浦，陈嶙率联军主力部署于竹岛及水门洞港湾。露梁津是光阳湾的出口，光阳湾实际上是一处深入半岛南端陆地的海湾，形状口小腹大，海湾纵深约20千米，出口宽度约为三四千米，等于是一个天然的口袋。而中朝联军的设想，便是将日军援军诱入(或驱入)口袋，再封住袋口聚而歼之，邓子龙所部就是扎口袋的那根绳索。
正如李舜臣所料，那只小船的确是到岛津义弘处求援的。岛津义弘此前已经率第五军主力登船准备回国，只等涨潮后就出发，向巨济岛转进。接到小西行长的求援后，岛津于十八日夜率军趁夜色向露梁津开进，试图进入光阳湾，解救小西行长。航行途中，岛津船队遇上了宗义智的船队，宗义智有60艘船，两军加起来共有兵力约1万6千人左右，舰船近500艘，此外，陆地上，小西行长所部还有1万多人。而中朝联军一边，约有舰船800艘，兵力约2万。
十九日丑时(凌晨1~3点)，岛津义弘船队大部驶入露梁海峡，向光阳湾深处进发，此时，“月挂西山，山影倒海，半边微明，我船无数，从阴影中来，将近贼船，前锋放火炮，呐喊直驶向贼，诸船皆应之。贼知我来，一时鸟铳齐发，声震海中，飞丸落于水中者如雨。”
此时，岛津义弘的第一个反应就是中了埋伏，第二个反应就是回撤，因此把守海峡出口的副将邓子龙所部承受了巨大的压力。明史记载，“子龙素慷慨，年逾七十，意气弥厉，欲得首功，急携壮士二百人跃上朝鲜舟，直前奋击，贼死伤无算。他舟误掷火器入子龙舟，舟中火，贼乘之，子龙战死。”
邓子龙，丰城人，明史记载他“貌魁梧，骁捷绝伦”。他用自己不到千余人的兵力和少量船只(史书中仅提到有“三艘巨舰”，应当是福船之类的主力战船)，在战场的第一个瞬间—也是战场的关键点—挡住了岛津义弘的船队，居功至伟，战后，他被“赠都督佥事，世荫一子”，而且“庙祀朝鲜”。
在邓子龙部危急的时刻，陈嶙派陈蚕率军前去增援，把“袋口”彻底扎牢，岛津义弘在回撤无望的情况下，只能作困兽之斗，与明军决一死战。
此时，中朝水师主力亦已布阵完毕，开始冲击，李舜臣擂鼓首先率船冲击敌船队，陈嶙也随后率船冲入，并命令船只下碇，利用船坚炮利的优势攻击敌军船只，由于明朝战船船身高大坚固，既可以撞击敌舰，又可以居高临下投掷火砖、震天雷，日军受损甚烈，只能尽量躲避。为了吸引远避本船的日军，陈嶙命士兵伏在甲板上，以盾牌蔽体，日军远看以为陈嶙船上的士兵已被鸟铳和弓箭射杀殆尽，便开始围拢过来靠帮跳船，此时明军突然跃起，用长枪将攀爬船帮的日军捅下大海，然后使用前面提到的喷筒喷射日军船只，日船纷纷起火，士卒烧死和溺毙甚多。在朝鲜典籍 《李忠武公行述》 中，有如此记载，“两军突发，左右掩击，炮鼓齐鸣，矢石交下，柴火乱投，杀喊之声，山海同撼。许多倭船，大半延燃，贼兵殊死血战，势不能支，乃进入观音浦，日已明矣。”观音浦是一个更小更浅的海湾，日军进入这里，是想利用船只吃水浅的优势，与明军福船之类的大型船只脱离接触，但是，无形中也进入了兵法中所说的“绝地”。
福船是当时世界上最大的战舰之一，吃水约3.5米，排水量在数百吨(有一号、二号等规格)规模，按照此前戚继光给福船配备的武备，每门福船配备如下：
火器：包括大发火贡1门，大佛郎机6门，碗口铳3门，喷筒60具，鸟铳10支，烟罐100个，火箭300支，火砖100块，震天雷20个，灰罐100个。
弹药：粗火药400斤，鸟铳火药100斤，弩药1瓶，大小铅子300斤，火绳60条。
冷兵器：药弩10张，钩镰10把，砍刀10把，过船钉枪20支，标枪100支，铁蒺藜1000个，宁波弓5张，铁箭300支，弩箭500支，藤牌24面，篾盔、钉枪、腰刀每人一副。
而日军方面，最大的船也只有福船的四五分之一大小，火器以鸟铳(即早期的滑膛枪)为主，缺乏火炮。
在这种对抗中，日军只能靠鸟铳来偶尔施以还击，日本当时制造鸟铳的工艺较为精良，有效射程可以达到30~50米，虽然这种武器对明军大船和朝军龟船都不起什么作用，但天亮后，在距离合适的情况下，日军可以比较准确地用鸟铳射击对方船上人员，这对联军船上人员的威胁还是较大的。也就是在天亮后，李舜臣胸部中弹，被左右扶入船舱(这一情节与英法特拉法加海战中英军统帅纳尔逊的遭遇极为相似)。他对身边的侄子李莞说：“战方急，慎勿言我死。”其后牺牲。李莞按照指示，继续以李舜臣的名义发布命令，与明军一起，将日军余下的船队追入观音浦。虽然福船无法进入近岸浅水水域，但明军火器射程相当远，便在远处用佛郎机、虎蹲炮等火炮反复轰击日军。由于日本船只的坚固程度不足，3斤重的虎蹲炮所射铅子，很容易穿透船板，受损后的日军战船很难再保证正常情况下的机动性和速度。此时又恰逢退潮，朝鲜水域潮差很大，到中午，余下的近200艘日舰都搁浅在了滩涂上，船上的日军只得弃船登陆，旋即被岸上以逸待劳且早就想与水军争功的中朝联军陆军所歼灭。岛津义弘率领近身的50余艘战船，拼死突围，逃回日本。
露梁一战，日军损失战船约400艘，阵亡人数超过一万，露梁津一带海域尽是日军船只留下的残骸，岛津义弘所率的第五军主力几乎完全被消灭，在海上激战的同时，小西行长趁己方压力减轻的机会，率领第二军的残余部队逃脱，但是，其精华部队已经消耗殆尽，能够回到日本的，也都是老弱病残之辈。这是日军在侵朝战争中损失最大的一仗。
谁拥有制海权，谁就是得胜者
万历二十一年至二十六年(1593~1598)的两次援朝战争，帮助朝鲜抵御了日本的侵略，并挫败了日本向外扩张的企图，并大大改变了日本国内政治力量的对比，在其后日本国内因权力真空而发生的内战中，小西行长和岛津义弘等人所在的西军，也就是维护丰臣家统治的一方被彻底击败，德川家康成为了日本新的统治者，德川幕府此后一直延续到明治维新时代。在这期间，日本转变为一个内向的闭关锁国国家，有史为鉴的德川幕府，再未动外侵的念头，东北亚的和平与安宁，一直持续到明治维新以后。
从这场战争可以看出，即使在那个年代，制海权也已经成为了东北亚各方实力对比中非常重要的因素。如果没有露梁海战的胜利，则日本在撤军后很可能“越数年”而卷土重来。由于明军掌握着制海权(其背后实质是中国的造船和火器工业水平要远高于日本)，日本完全失去了再行侵略的可能。而在整整300年后的甲午战争中，也是在朝鲜半岛及其附近，正是由于中国失去了制海权，才有了最后赔款失地的屈辱。值得一提的是，此场战争7年时间中，明朝廷花了8百万两军费，被很多时人和后人诟病为“劳师耗饷”，然而在300年后的甲午战争中，战败的代价却是2亿3千万两白银的赔款，与投资国防的收益相比较，可见一斑。
这场战争也体现出，尽管明军在装备上依然优于日军，但军队的训练、指挥都已经相当不堪，除了露梁海战和第一次援朝战争的平壤之战外，中朝联军始终未能在其它局部战场取得大胜，且多次在战斗中因一处小的失败而出现“崩盘”局面(例如中路军的新寨战斗)，这说明此时的明军，韧性(其背后是军队的日常管理水平和纪律性)都已经大为不如戚继光练兵的年代了，而此时，戚继光刚刚去世(1587年)不过才几年时间。总的说来，这场战争最后之所以能够胜利，主要是依靠中朝在综合实力上的绝对优势得来的—中朝联军输得起，只要能赢最后一仗就够了，而日军只要有一次大败，就很难再恢复元气。
另一方面，从明王朝中央政权在这场战争中的表现可见，万历初年张居正改革后留下的政治遗产，已经所剩无几了，深宫中与群臣赌气而不理朝政的万历皇帝，将整个国家都丢给了内阁打理，在缺乏统一权威平衡的政治体系中，中央政权逐渐成了一个官僚场所，政权的应激能力逐渐下降，任将选人也多有不当，这些败相都将在此后明政权逐渐没落的过程中愈加明显。套用一句老话，罗马不是一天建成的，任何一个国家，也不是一天之间就衰落的，露梁海战虽然辉煌，但已经是明帝国的最后几缕余晖了。
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